Nel 1914, il giovane linguista e cartografo Milo James Tatch decide di continuare le ricerche della misteriosa città di Atlantide iniziate da suo nonno Thaddeus. Per riuscire nell’impresa deve però ritrovare il manoscritto di Sheperd, un antico libro in grado di fornire la chiave per ritrovare l’impero inghiottito da un gigantesco maremoto. Ottenuti i fondi necessari e venuto in possesso della mappa grazie a un eccentrico miliardario filantropo, Milo inizia il viaggio nell’Oceano Atlantico a bordo del sommergibile Ulysses in compagnia di un variegato equipaggio: il comandante Lyle T. Rourke, l’esperto di esplosivi Vinny Santorini, il geologo francese Gaetan Moliere detto Talpa, la bella Helga Sinclair, il dottor Joshua Sweet, il meccanico Audrey Ramirez, l’esperta in comunicazioni Wilhelmina Bertha Packard e il simpatico cuoco Cookie.